四轴焊接机器人和六轴焊接机器人区别？

焊接机器人目前应用的范围越来越广泛，在制造行业中，有许多种不同用途的焊接机器人参与生产，为企业带来了更多的效益和便捷，在工业生产中较常见的就是四轴工业机器人和六轴工业机器人。

轴与卡迪尔坐标

焊接机器人的轴，可以用专业的名词“自由度”来解释。合理推测就是，当机器人的轴数增加，焊接机器人就有更高的灵活性。四轴SCARA机器人（以下简称四轴机器人）和六轴关节式焊接机器人（以下简称六轴焊接机器人），其中四轴焊接机器人是特别为高速取放作业而设计的，而六轴焊接机器人则提供了更高的生产运动灵活性。

轴与卡迪尔坐标系息息相关。三轴焊接机器人也被称为直角坐标或者笛卡尔焊接机器人，它的三个轴可以允许机器人沿三个轴的方向进行运动；而六轴焊接机器人中的六轴，就是笛卡尔坐标系中的X Y Z轴，及绕X Y Z轴旋转的U V W轴。

首先把各轴的运动路线先一一说明。

1.三轴焊接机器人
可以捡起一个物体，抬起它，它的水平和垂直移动，并将其设置或呈现触手可及的机器人在X，Y，Z空间的任何地方在不改变对象的方向

2.四轴 焊接机器人
可以拿起一个对象，将其提起，水平移动，并将其设置或呈现  在X，Y，Z空间改变对象的方向沿一轴（例如偏航）

3.五轴焊接机器人 
可以拿起一个对象，将其提起，水平移动，并将其设置在X，Y，Z空间  改变对象的方向沿两个轴（偏航和变桨）

4.六轴 焊接机器人
可以拿起一个对象，将其提起，水平移动，并将其设置在X，Y，Z空间  改变对象的方向沿三个轴（偏航，俯仰和横滚）。

5.七轴
所有的六轴焊接机器人的运动能力，随着能力的线性方向（通常为水平运动，从一个地方到另一个移动机器人沿着轨道）。

四轴焊接机器人和六轴焊接机器人的区别

四轴

首先来说说四轴焊接机器人，小型装配机器人中，“四轴焊接机器人”是指“选择性装配关节机器臂”，即四轴焊接机器人的手臂部分可以在一个几何平面内自由移动。焊接机器人的前两个关节可以在水平面上左右自由旋转。第三个关节由一个称为羽毛的金属杆和夹持器组成。该金属杆可以在垂直平面内向上和向下移动或围绕其垂直轴旋转，但不能倾斜。这种独特的设计使四轴焊接机器人具有很强的刚性，从而使它们能够胜任高速和高重复性的工作。在包装应用中，四轴焊接机器人擅长高速取放和其他材料处理任务。

譬如浙江钱江焊接机器人
六轴焊接机器人

六轴焊接机器人比四轴焊接机器人多两个关节，因此有更多的“行动自由度”。六轴焊接机器人的第一个关节能像四轴焊接机器人一样在水平面自由旋转，后两个关节能在垂直平面移动。此外，六轴焊接机器人有一个“手臂”，两个“腕”关节，这让它具有人类的手臂和手腕类似的能力。六轴焊接机器人更多的关节意味着他们可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包装产品里。他们还可以执行许多由熟练工人才能完成的操作。

譬如钱江-QRJH6-3焊接机器人和QRJH4-1A焊接机器人