挪威STATOIL公司在有潜水员辅助的PRS系统基础上研发的无潜式RPRS（Remote

Pipeline Repair System）系统和实物，主要由支持

模块和焊接舱组成。西安焊接机器人焊接舱是进行焊接的机构，是系统的核心，主要由气体循环

室、焊接室、旋转室以及静态卡爪组成。西安焊接机器人焊接舱的外形分为三瓣，可抱紧管道形

成焊接密闭空间，舱体左右对称位置设计有两个焊接室，室内安装有焊枪及视觉

传感器用以焊接，驱动室位于焊接舱中间提供焊接舱旋转的动力。

在北京市创新团队建设项目的资助下建造了满足3 000m水深范

围焊接修复要求的无潜式焊接系统，该系统主要由焊接舱、远程控

制台、焊接电源、送丝机构、焊接舱开闭系统和惰性保护气供给系统等部分组成

，可以开展与无潜式水下管道高压干式焊接技术相关的理论和室内试验研究，为

深海管道海底焊接修复技术研究提供了良好试验平台。

构开发了系列西安焊接机器人焊接机器人系统，基本上实现了远程遥控的自动焊接作业。随着工

业场合对焊接质量和自动化程度需求的提高，相关西安焊接机器人焊接机器人的智能化程度将进

一步提高。